[00883024]NDC-1汽车驾驶机器人(汽车自动驾驶仪)

自八十年代中期，国外开始研究汽车驾驶机器人，以提高汽车试验的精度，特别是国际间实施排放法规后，加速了此种机器人的研制。由于该机器人需要真实模拟驾驶员的驾驶操作，在动作上要具有人肌肉的弹性和柔顺性，在动作配合上具有人操作的协调性，在控制上要具有自适应性以适合各种不同汽车动力模型的变化，此外，执行机构必须小巧灵活，适合不同车型驾驶室内无损快速安装，因此技术上难度很大。DNC-1型机器人是中国自行设计制造的首台汽车驾驶机器人，由机械执行机构、气电混合驱动系统、传感检测系统和计算机控制系统组成。其执行机构由换档机械手、离合器、制动和油门机械腿组成，由计算机协调控制模拟驾驶员动作。换档机械手为模拟人的换档动作，具有肌肉弹性和柔顺性，采用气动的七连杆换档执行机械原理，解决了机械手换档过程中选档和摘、进档直线运动轨迹与机械耦合问题。气电混合驱动系统采用了新研制了气动定位装置和位置速度调整系统，可实现气动执行机构任意点准确定位。计算机控制系统，采用智能级、协调级、闭环级、开环级、脱机级五级控制结构，建立了多手协调控制模型、运动PID控制模型、车速-油门自适应控制模型以及驾驶机制软件，使机器人能达到熟练驾驶员的操作水平。该机器人具有轻便的组合结构、安装方便，适合多种车型等优点。