[00997414]农业机械导航关键技术

该项目从农业机械的导航定位和导航控制两方面入手，针对其中的技术难点，重点进行了组合导航定位技术、导航控制方法、实验平台构建和系统集成方法等方面的研究，研制了两代样机，取得了一批技术成果。与国内外同类型的农业机械导航控制系统相比，该研究成果将DGPS、电子罗盘和微机械陀螺仪等信息，通过加权融合算法、Kalman滤波和地图匹配技术的融合，提高了定位数据输出频率，改善了DGPS定位精度。采用电子罗盘和微机械陀螺信息，通过自适应加权融合算法，实现了导航航向角度的精确估计。在线性PID，模糊逻辑控制等方法的基础上，提出了PID和模糊逻辑模型相结合的导航控制算法，提高了路径跟踪的稳态精度和稳定性，实现了地头自动跟踪转向。该研究成果比较全面地研究了导航关键技术，组合定位的精度明显改善，改造的插秧机试验平台为导航关键技术研究提供了良好的实验平台，基本实现了插秧机水田作业条件下的自动导航。该项目的研究成果是开展精准农业实践的前提，通过该项目的推广应用，可推动精准农业的发展，最大限度的发挥土地生产潜力；节省农业生产资料，减少生产成本；降低农药、化肥、除草剂的用量，减少环境污染；具有十分显著的经济效益和社会意义。