[00956833]果蔬采摘机械手关键技术研究
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技术详细介绍
该项目拟在研究手部抓取运动规律的基础之上，基于动力耦合驱动原理，研究具有柔顺构件的弹性储能欠驱动果蔬采摘机械手，创新得到具有柔顺构件的欠驱动采摘机械手指；基于伪刚体模型理论，考虑手指柔顺构件形状特征和刚度特性，建立合理的手指柔顺构件的伪刚体模型，并结合多刚体系统刚度矩阵，对柔顺构件进行受力变形仿真分析。该项目针对中国草莓垄作栽培特点，结合欠驱动机构和柔顺机构的优点，创新设计多指式草莓采摘机械手结构，该机械手不仅可实现垄作草莓柔性低损采摘，而且由于包含欠驱动关节和柔顺构件，可有效降低能耗，实现多指式机械手的小型化，可作为草莓采摘末端执行装置，还可推广到其他果蔬自动化采摘应用中。