[00947112]基于远程网开放的机器人实验平台

基于远程网开放的机器人实验平台(TTRP：Telegame：releoperationRobotPlatform)由南开大学机器人与信息自动化研究所在国家863计划支持下历时两年设计构建而成。该系统在该地机器人系统实现过程中，采用高带宽、可靠的CAN总线(ControlAreaNet-work)作为通信介质，通过自主设计的机器人控制协议，实现了可实时改变控制策略的可靠的多RH-6机器人控制。在网络实现过程中，课题组通过对当前采用的各种C/S，B/S方式下的网络系统组织方式进行了深入研究和分析，最终根据系统的实时性等的应用需求，采用了基于TCP/IP的系统实现。在系统配套功能模块中，课题组为遥操作远程操作者提供了各种级别的图形用户界面，以及仿真环境、图像反馈、用于机器人控制的计算机辅助信息反馈，实践证明其对实现机器人的灵活控制有很大帮助。为检验系统的性能，课题组结合Telegame的思想，提出了一种难度可调的遥操作对弈实验平台，其有望成为测试遥操作系统性能的统一平台。在遥操作机器人作业方面，课题组利用计算机视觉，采用视觉伺服思想及课题组提出的视觉伺服过程中加入人工参与的方法，实现了配合公差小于0.12mm高精度的机器人装配作业。通过该课题的研究，课题组提出了一些具有独创性的研究方法，对机器人遥操作相关的理论研究提供了可供借鉴的方法：该课题所设计的网络机器人对弈系统具有良好的开放性和强交互性，通过对该系统的研究可以发现机器人遥操作中问题，推进机器人遥操作技术与理论的发展。该系统有望成为测试机器人遥操作软硬件系统性能的统一平台和标准作业。该课题所采用的基于多维视觉的机器人遥操作精密作业技术引入了人的经验和智慧，将人与机器在作业中的不同功能进行划分，不仅为机器人精密装配技术提供了一种行之有效的方法，而且使课题组对人与自动化之间的辩证关系有了更为深刻的理解，为自动控制方法的研究提供了参考。另外，该课题提出的Telegame概念将网络游戏实体化，可以作为娱乐机器人的一种，成为遥操作机器人非常有市场前景的一项应用。合作方式：研究投入。