[00901749]一种四旋翼飞行器编队追踪控制方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种四旋翼飞行器编队追踪控制方法,本发明首先对无人机的编队控制提出一种分层式的控制框架,上层协同控制层和下层跟踪控制层,协同控制层基于固定时间一致性理论设计协同算法,可以得到无人机的虚拟速度和虚拟位置；跟踪控制层基于PID理论设计跟踪控制算法,使得无人机的真实位置和真实速度分别追踪到虚拟位置和虚拟速度,多架无人机从而实现期望的编队形态。本发明采用的控制方法可以更迅速的实现多架无人机的编队,并且收敛时间不受到无人机初始状况的影响。