[00901292]一种微小型扑翼飞行器及其飞行方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种微小型扑翼飞行器及其飞行方法。现有扑翼机器人结构复杂,部件暴露太多,不利于应对坠落、撞击污损情况。本发明中空心杯电机驱动行星架；行星齿轮铰接在行星架上,并与固定在机身内的内齿圈啮合；行星齿轮的分度圆直径为内齿圈分度圆直径的一半；行星齿轮的分度圆上固定有一根销轴一；内齿圈上固定有两根销轴二,且固定在行星齿轮分度圆上的销轴一与两根销轴二的中心距相等；两个机翼骨架中部与两根销轴二分别构成转动副；两个机翼骨架一端的滑槽均与销轴一构成滑动副；两个机翼骨架的另一端与两个机翼分别固定；空心杯电机由控制模块控制。本发明具有两翼扑动对称、结构简单、传动稳定和传动效率高的优势。