[00765135]空间机器人自从和自主遥操作系统研究

该课题研制的系统具有主从和自主两种基本机器人遥操作模式，也可以以融合两种基本模式的切换和分享方式进行摇操作。其主要研究内容有：研制了基于486PC机的机器 人主手控制系统；研制了基于单片机的PUMA机器人实时通讯控制卡；实现了在延时较小情况下的双向力反应遥操和系统；研制并实现了基于环境模型的规则物体世界的机器任务规划和避碰路径规划系统；研究了基于以太网的多计算机间实时通讯技术；实现了大时延时基于三维图形仿真和局部自主技术的遥操作系统。该空间机器人遥操作系统结构先进，功能丰富，性能优良。其主要技术指标如下：系统具有对主从机械手联合和独立控制功能；具有双向力反应控制功能，其位置控制精度达0.05mm帷有模拟大时延时空间遥操作功能，时延在0-8秒之内连续可调；研制的高性能六维力传感器指标，精度：40克力；分辨率：20克力；数据率；12500帧每秒；多计算机间具有基于以太网的高速、可靠通讯功能；具有自主任务规划和自主避碰路径规划功能；在自从和自主操作模式间具有切换和分享控制功能。