技术详细介绍
本发明涉及一种基于双目视觉节点的动态三维多媒体传感网络自定位方法。目前的方法通常都是基于单目视觉节点。本发明方法各节点独立提取基于SIFT特征描述符的三维点云；并根据两两节点间匹配信息，采用基于单位四元数的运动估计方法获得相对位姿；最后分布式定位策略实现所有节点的自定位。其最主要优势在于：在三维网络部署下，仅在两节点间即可完成其相对位姿估计，进而可有效避免不必要的“洪泛”风险和能量损失。该优势在大规模动态多媒体传感网络中尤为重要。
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