[00334472]一种利用惯性轮驱动的载物机器人
交易价格：
面议
所属行业：
其他机械
类型：
发明专利
技术成熟度：
通过小试
专利所属地：中国
专利号：CN201310567256.6
交易方式：
资料待完善
联系人：
北京交通大学
进入空间
所在地：北京北京市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种利用惯性轮驱动的载物机器人，包括载物平台、固定架、球体和支撑框架；载物平台固定设置在所述固定架的顶面上；固定架通过支撑框架设置在球体的表面上方；支撑框架内部空间构成一约束腔室，球体可转动的设置在约束腔室中，该球体下端部露出于所述约束腔室外；固定架上设有三个直流电机，三个直流电机沿固定架周向均匀设置，且三个直流电机的输出轴上分别固设有惯性轮。本发明中所设置的载物平台，其姿态具有多自由度调节的能力，且仅用一级活动机构即可实现多自由度运动，各自由度的运动无级联关系，不存在传统载物平台的误差逐级放大问题；同时各自由度运动的解算方法相同，动力学特性也相同，控制简单。
摘要：本发明公开了一种利用惯性轮驱动的载物机器人，包括载物平台、固定架、球体和支撑框架；载物平台固定设置在所述固定架的顶面上；固定架通过支撑框架设置在球体的表面上方；支撑框架内部空间构成一约束腔室，球体可转动的设置在约束腔室中，该球体下端部露出于所述约束腔室外；固定架上设有三个直流电机，三个直流电机沿固定架周向均匀设置，且三个直流电机的输出轴上分别固设有惯性轮。本发明中所设置的载物平台，其姿态具有多自由度调节的能力，且仅用一级活动机构即可实现多自由度运动，各自由度的运动无级联关系，不存在传统载物平台的误差逐级放大问题；同时各自由度运动的解算方法相同，动力学特性也相同，控制简单。
