[00333391]一种二自由度机械手臂控制方法及其装置
交易价格：
面议
所属行业：
其他机械
类型：
发明专利
技术成熟度：
通过小试
专利所属地：中国
专利号：CN201710671566.0
交易方式：
资料待完善
联系人：
厦门立德软件公司
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所在地：
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
本发明公开了一种二自由度机械手臂控制方法及其装置，包括接收用户输入的、机械手臂本次移动的目标点的空间直角坐标pn＝(xn,yn,zn)；将空间直角坐标系拆分为水平坐标系和竖直坐标系，依据空间直角坐标计算目标点在水平坐标系内相对于原点的移动角度θn，和竖直坐标系内相对于原点的移动角度αn，并进行存储；依据所述目标点相对于原点的移动角度，确定所述目标点相对于当前位置的移动角度作为所述机械手臂本次移动的电机转动角度；依据电机转动角度驱动机械手臂的电机转动至目标点。本发明通过将空间坐标系内的坐标转换为平面坐标系内的坐标进行计算，简化机械手臂的运动控制算法，减少了计算量。
本发明公开了一种二自由度机械手臂控制方法及其装置，包括接收用户输入的、机械手臂本次移动的目标点的空间直角坐标pn＝(xn,yn,zn)；将空间直角坐标系拆分为水平坐标系和竖直坐标系，依据空间直角坐标计算目标点在水平坐标系内相对于原点的移动角度θn，和竖直坐标系内相对于原点的移动角度αn，并进行存储；依据所述目标点相对于原点的移动角度，确定所述目标点相对于当前位置的移动角度作为所述机械手臂本次移动的电机转动角度；依据电机转动角度驱动机械手臂的电机转动至目标点。本发明通过将空间坐标系内的坐标转换为平面坐标系内的坐标进行计算，简化机械手臂的运动控制算法，减少了计算量。
