[00330551]河流管家无人船

　　2017年，我国自上而下推行河长制，2018年全面推行湖长制，这两项政策的出台意味着相关的政府官员必须实时监察所负责内河情况。对应的市场容量方面，我国河流总长度为43万公里，湖泊25，000个，对应的河长和湖长超过一百万名，在目前情况下，相关企业和政府部门对于河流的监察主要采用人工监测和仪器监测，费时费力无法满足政府核查所需要的实时性，水质监测只能通过人工作业的形式，成本高，效率低，一直未能实现整个环节的自动化，高科技仪器功能重复，数据收集散乱且无法保证有效性。河流管家依靠自身的特点结合市场需求推出了用于解决水环境监测巡检的产品—基于城市内河治理监测的无人船。无人船采用上位机进行航迹规划，数据通过无线传输的方式与无人船实时交互，同时无人船也会按照规划好的航迹自主航行，期间也可以通过上位机或者遥控器进行人工操作。在航行的过程中，无人船不仅能实时的传输河面所有的视频数据，对河底情况进行测绘，而且会按照一定的周期对水质进行采样，水质检测的结果发送至服务器端。

　　产品功能：

　　（1）城市内河水底地形勘察测绘：配备高精度的测深声呐系统，包含水下定位等功能

　　（2）水库泥沙淤积监测：量程大，盲区小，精度高

　　（3）河流水质采样检测：高度集成的水质监测传感器

　　（4）河道巡检以及污水排放口情况实时监拍：自主航行，全程拍摄，高精度RTK定位亚米级精确巡航

　　技术特点：

　　（1）在避障方面，由于水面情况复杂，有大量的漂浮物和阳光反射，在实际运用中，往往因为水波反射和各类不同颜色的漂浮物干扰，导致避障不能很精确的进行。我们采用摄像头等设备完成对障碍物的检测，在自主航行中实时避障我们在一般的图像去噪方法的基础上，增加对边缘周长的计算和SVM训练机，更好的实现了对障碍物的检测识别。

　　（2）在用户界面方面，系统开发了基于windows的用户软件，在开源软件的基础上进行优化改造，由于软件本身是开源软件所以兼容性强，稳定性好，且功能强大，在去掉简化了软件功能后，软件功能还包括对无人船航迹的规划和一些基本参数显示，包括无人船的状态和各传感器返回的数据，包括无人船的速度、位置、航向等，也可以查询水质的参数的情况等。

　　（3）在通讯方面，自主研发的4G通讯设备能实时上传水质检测数据并保证巡检视频实时回传的同时视频也会上传到后台数据库中实现数据远距离无线传输。

　　（4）在定位方面，由于GPS模快对于经纬度数据的采集存在一定范围内波动情况，对导航系统的定位以及路径规划造成很大的影响，为了解决这一问题，我们采用了卡尔曼滤波算法对GPS接收到数据进行处理得到了更加稳定的值。

　　获奖荣誉：

　　（1）第四届福建省“互联网 ”大学生创新创业大赛银奖

　　（2）第十三届中国研究生电子设计竞赛商业计划书组全国赛二等奖

　　（3）第十三届中国研究生电子设计竞赛商业计划书组华东赛区一等奖

　　（4）福建省福州市创新创业大赛中荣获三等奖