[00316925]智能车辆纵横向运动辅助驾驶系统硬件在环仿真试验平台

本项目为基于Labview和CarSim软件环境而联合搭建的车辆驾纵横向辅助驶系统硬件在环仿真试验平台，是在课题组先前开发使用的EPS硬件在环仿真试验平台、线控转向硬件在环仿真试验平台、汽车底盘集成控制系统硬件在环仿真试验平台以及纵/横向运动驾驶辅助系统硬件在环仿真试验平台的基础上，进行进一步的优化和完善。该仿真试验平台可用于车道偏离辅助系统、车道保持系统、自适应巡航系统以及紧急避障系统的硬件在环仿真试验。仿真试验平台由主动转向系统、主动制动系统、轮缸压力传感器、工控机、NI-PXI实时仿真系统以及显示器等组成。仿真的车辆整车参数和试验场景在CarSim中设定， PXI实时系统作为运算环境，上位机用于模型搭建和界面显示设置。仿真器采用伺服电机控制系统来模拟转向负载，PXI数据采集和发送模块与主动转向控制器和主动制动控制器通过CAN通讯进行信息交互。主动转向控制器通过控制电机输出的辅助转矩完成主动转向，主动制动控制器通过控制前后轮轮缸压力实现主动制动，轮缸压力通过压力传感器反馈给CarSim中的制动模块，从而控制车辆运动。

成果展示：

（a）仿真试验平台实物图 (b) 仿真试验平台结构图

车辆纵横向运动辅助驾驶系统硬件在环仿真试验平台

车辆横向运动辅助驾驶系统硬件在环仿真试验平台

车辆主动转向硬件在环仿真试验平台

车辆线控转向(SBW)硬件在环仿真试验平台

车辆底盘系统集成控制硬件在环仿真试验平台

汽车电动助力转向(EPS)硬件在环仿真试验平台

基于电磁阀式可变阻尼减振器的汽车电控主动悬架系统开发测试平台