技术详细介绍
本发明是基于神经网络生成模糊规则与PID(Proportion Integration Differentiation)控制相结合的控制方法来控制四旋翼飞行器，使得飞行器抗干扰能力得到加强，自身鲁棒性得到提高，在受到外部干扰时能够实时的对飞行器的飞行姿态进行自调整。
主控制器模块其作用是是每个控制周期内实时采集处理导航与惯性测量单元的线加速度、角加速度、实时位置及磁力强度数据信息以及获取由地面控制站通过所述通信模块输入的控制信息，求解出飞行器当前的位置与姿态角，而后结合神经模糊自整定PID控制方案，从而使飞行器能够结合外部的干扰进行自适应调整以实现稳定飞行，达到预期的飞行效果。