技术详细介绍
本发明公开了一种多线圈电磁式力触觉反馈装置及方法，包括底座、设置在底座上的 n 个电磁线圈和操作杆；电磁线圈内部为导磁铁芯、外部缠绕铜线，并与嵌入式控制系统的驱动线圈控制电路连接； 一个电磁线圈作为磁场补偿线圈设置在底座中心轴处，其余电磁线圈作为磁场产生线圈在操作空间中围绕中心轴等距分布在底座上；线圈的姿态能够随着人机交互应用案例的需要而调整，线圈的位置能够随着不同的人机交互应用需要而动态改变；操作杆由磁铁及手柄构成，用于在线圈产生的可操作有效磁场空间中与磁场交互。本发明提高了线圈在操作空间中产生的磁感应强度，增大了操作杆的运动范围，避免了机械式的力反馈装置中由于机械摩擦和机械耦合等带来的问题。