技术详细介绍
本发明公开了一种永磁同步电机控制方法，其采用了四输入观测器，以给定转速ωm*、采集到实际转速ωm、给定转速和实际转速的偏差e以及其偏差e的变化率Δe作为输入的四个观测量，以速度PI调节器中调节参数KP、Ki的初始改变量ΔKP、ΔKi为四输入观测器的输出量进行观测；同时，还采用了适应度最优逼近器，以速度PI调节器的实际输出量iq*作为反馈，从四输入观测器输出的速度PI调节器中调节参数KP、Ki的初始改变量ΔKP、ΔKi集合中，筛选出适应度最优的初始改变量ΔKPm、ΔKim，从而保证系统具有最优的动静态性能。本发明具有快速的动态响应能力、自适应能力强、抗扰动强、跟踪效果好等特点，能使永磁同步电机伺服系统具有更优的动静态性能和更强的自适应力及更好的鲁棒性。