[00273155]一种平行单级双倒立摆的动态面控制器结构及设计方法
交易价格：
面议
所属行业：
控制系统
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201510213234.9
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
南京邮电大学
进入空间
所在地：江苏南京市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
本发明公开了一种平行单级双倒立摆的动态面控制器结构及设计方法，该控制器结构包括两个控制器，每个控制器均包括两级子控制器，第一级子控制器由第一比较器单元、组合单元、逼近器单元及非线性控制单元构成，第二级子控制器由滤波器单元、第二比较器单元、组合单元、逼近器单元、非线性控制单元、辅助系统单元及第三比较器单元构成。本发明解决了平行单级双倒立摆含有时滞项的控制问题；引入神经网络逼近器不需要提前预知复杂系统的不确定动态和延时项的相关先验知识；还引入动态面控制技术，克服了反步法的中间控制函数复杂的求导问题，同时调整神经网络权值矩阵的范数代替权值本身，减少了在线调整参数的个数，从而减小了控制器的计算负荷。
本发明公开了一种平行单级双倒立摆的动态面控制器结构及设计方法，该控制器结构包括两个控制器，每个控制器均包括两级子控制器，第一级子控制器由第一比较器单元、组合单元、逼近器单元及非线性控制单元构成，第二级子控制器由滤波器单元、第二比较器单元、组合单元、逼近器单元、非线性控制单元、辅助系统单元及第三比较器单元构成。本发明解决了平行单级双倒立摆含有时滞项的控制问题；引入神经网络逼近器不需要提前预知复杂系统的不确定动态和延时项的相关先验知识；还引入动态面控制技术，克服了反步法的中间控制函数复杂的求导问题，同时调整神经网络权值矩阵的范数代替权值本身，减少了在线调整参数的个数，从而减小了控制器的计算负荷。
