[00017556]机器人关节驱动器
交易价格：
面议
所属行业：
自动化应用
类型：
实用新型专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：200720191607.8
交易方式：
技术转让
联系人：
夏从安
进入空间
所在地：江西上饶市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
概述：
机器人关节驱动器是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。
原理：
在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理，见图3。图中，系统的能源为液压泵1，它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成，电液伺服阀是一个流量控制系统，将电气信号转换成液压信号（流量或压力）并加以放大。摆动缸是执行器，其输入的是压力油流量，输出的是拖动负载（机器人手臂）的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器，实时检测摆动缸的角位置，从而构成反馈控制。
当电气输入指令装置给出一指令信号wi时，伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器，与反馈信号up进行比较得出误差△u，△u是机械误差值，可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv，则节流窗口b、d便有一个相应的开口量（通流面积），与上述误差信号△u成比例，阀芯移动后，液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔，A腔油液经节流口a回油，摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp，同时角度反馈器动作，使误差及阀的节流窗口开口量减小，直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时，阀芯恢复中间位置，其输出的流量等于零，摆动缸停止运动，此时负载就处于一个合适的平衡位置，从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动，如果加入反向指令信号，则阀芯反向运动，液压摆动缸也反向跟随运动。
（详见专利说明书）
概述：
机器人关节驱动器是一种集电液伺服阀及摆动缸于一体的液压或气动装置。
原理：
在此以机器人手臂的液压伺服系统为例说明关节驱动器原理，见图3。图中，系统的能源为液压泵1，它以恒定的压力向系统供油。液压动力装置由电液伺服阀和摆动缸组成，电液伺服阀是一个流量控制系统，将电气信号转换成液压信号（流量或压力）并加以放大。摆动缸是执行器，其输入的是压力油流量，输出的是拖动负载（机器人手臂）的摆动速度或角位移。与摆动缸相连的是角度反馈器，实时检测摆动缸的角位置，从而构成反馈控制。
当电气输入指令装置给出一指令信号wi时，伺服电机响应该指令并得出机械转角信号ui输给角度比较器，与反馈信号up进行比较得出误差△u，△u是机械误差值，可直接带动阀芯移动。不妨设阀芯向左移动一个距离xv，则节流窗口b、d便有一个相应的开口量（通流面积），与上述误差信号△u成比例，阀芯移动后，液压泵1的压力油P经节流窗口b进入摆动缸B腔，A腔油液经节流口a回油，摆动缸的外摆壳推动机器人手臂顺时针转动xp，同时角度反馈器动作，使误差及阀的节流窗口开口量减小，直至角度反馈器的反馈信号与指令信号之间的差别△u=0时，阀芯恢复中间位置，其输出的流量等于零，摆动缸停止运动，此时负载就处于一个合适的平衡位置，从而完成了液压摆动缸输出角位移对指令输入的跟随运动，如果加入反向指令信号，则阀芯反向运动，液压摆动缸也反向跟随运动。
（详见专利说明书）
