技术详细介绍
1、 成果主要用途
用于水下管道、船体、桥梁、大坝、核装置等安装与修复的焊接作业。
2、 成果主要特点
（1）双磁轮防水电机驱动，能在水下吸附在焊件上自由行走全自动焊接；
（2）工件表面自动检测跟踪，能在一定程度上适应工件表面的变化；
（3）局部干法排水罩形成局部干式空间，实现干法气保焊；
（4）排水罩内有焊枪角摆机构，适合全位置全自动焊工艺需求；
（5）含微型视觉监测系统，监控水下焊接环境和电弧情况；
3、 简要工作原理
水下局部干法焊接机器人主要由焊接机器人小车，焊接排水罩、视频监控系统、控制柜、焊接电源等构成，安装后的焊接机器人主体部分如图所示。
4、 主要技术指标
5、 主要工程案例
水下局部干法焊接机器人已经获得北京市产业化项目支持，正在实施成果的产业化。
