技术详细介绍
本发明公开了一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置，包括基座、顶部设有把手的摇杆，还设有：定位座，通过固接的第一转轴与基座转动配合，定位座通过第二转轴与摇杆铰接；第一电机，安装在基座上，其输出轴通过第一传动部件连接所述第一转轴；弧形臂，通过第三转轴铰接在基座上，沿该弧形臂的内侧面设有导向槽，摇杆的底端与导向槽滑动配合；第二电机，安装在基座上，其输出轴通过第二传动部件连接弧形臂；第二转轴和第三转轴具有相同的轴线，且与第一转轴相垂直布置。上肢固定于把手上，通过第一电机实现上肢绕第一转轴轴向的摆动，通过第二电机实现上肢绕第三转轴轴向的摆动。本发明不仅结构紧凑，而且动作灵敏，精度高，易于装配。