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[00140676]用于保温杯抛光的抛光机器人样机

交易价格: 面议

所属行业: 其他机械

类型: 非专利

技术成熟度: 正在研发

交易方式: 技术转让

联系人: 中科院宁波先进制造所

进入空间

所在地:浙江宁波市

服务承诺
产权明晰
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
如实描述
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技术详细介绍

  项目简介:通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制,确保抛光轮和物体表面恒力接触控制,可以达到很好的抛光精度。 此外,该机器人可实现进给系统上下移动,抛光轮俯仰摆头, 实现对锥形曲面的上下抛光作业。



  详细介绍:该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动,抛光轮后端安装力传感器,团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上,正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块,安装在现有的商用机器人上,通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法, "宏"控制指的是机器人臂的运动控制,而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制,又可用来补偿系统的运动误差,提高位置精度。

  项目简介:通过力- 运动混合控制方法实现高精度控制,确保抛光轮和物体表面恒力接触控制,可以达到很好的抛光精度。 此外,该机器人可实现进给系统上下移动,抛光轮俯仰摆头, 实现对锥形曲面的上下抛光作业。



  详细介绍:该机器人由轴式直线电机直接驱动抛光轮前后运动,抛光轮后端安装力传感器,团队在基于直线电机进给系统抛光机器人的基础上,正在研发用于抛光的具有主动力控制的多自由度末端执行器模块,安装在现有的商用机器人上,通过这个附加的末端执行器实现机器人系统的力- 运动混合控制。这种混合控制遵循宏- 微控制的方法, "宏"控制指的是机器人臂的运动控制,而"微"控制指的是末端执行器的局部力控制。该末端执行器在系统中即可实现方向可调的主动力控制,又可用来补偿系统的运动误差,提高位置精度。

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