[01318519]基于人机混合智能的电力巡检机器人关键技术及应用

随着我国电力系统特别是核电的快速发展，智能电站与智能电网建设进入了信息化与智能化新阶段。

由于电站和配电设备庞杂、布局分散、地理环境复杂，一次设备运维大多依赖人工，缺少高频度、高精度、多维度的设备状态信息采集与评估手段。

为实现对电力设备与设施的精准管理，我国政府从“十二五”开始将电力系统智能巡检运维机器人作为电网智能化和电力系统精准管理的核心技术装备。

采用智能机器人对配电站进行巡检，不仅可以减少因人员疏忽、漏检等带来的设备损失，而且可以代替人进入危险环境进行探测和运维，缩短巡检周期，及时发现存在的缺陷，更有效地消除故障隐患，确保电力系统的安全稳定运行。

2011年3月日本福岛核电站的核泄漏灾难给核电安全敲响了警钟。

为了保障核电站的运营安全，也迫切需要研制适应各种复杂环境、机动灵活、现场探测能力强、作业范围广的智能巡检运维机器人。

而这种适应各种复杂环境的智能巡检运维机器人一直是机器人研究面临的难题。

该项目针对我国核电安全与电网运维领域复杂环境巡检运维任务的急需，在国家863计划、国家自然科学基金、江苏省科技计划项目的支持下，经过十年系统深入的研究，突破了智能巡检运维机器人的运动机构设计、平稳运动控制、环境感知与导航、人机共享控制等关键技术，研制成功五类12种型号的智能巡检运维机器人，填补了国内空白。

该项目获授权发明专利43项、计算机软件著作权16项;编写国家标准2项;发表论文118篇，其中SCI收录71篇，被他引1500余次，其中SCI他引952次。

相关成果获2017年度南京市科技进步一等奖、2017年江苏省工业设计产品金奖、2017年南京市优秀发明专利奖、2017年“江苏智造”创新大赛一等奖。