[01203826]海上平台干式桩腿内壁巡回检测机器人开发
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技术详细介绍
海上平台干式桩腿内壁巡回检测机器人旨在代替人工检测作业,实现对海上平台干式桩腿内部缺陷的巡回检测功能,提高桩腿内部缺陷检测的效率和精度、降低检测成本和风险,提高桩腿乃至平台整体的安全性。 该巡回检测机器人专门针对海上平台干式桩腿内壁结构而设计,开发了机器人机械机构、运动及检测控制系统、超声检测系统、视觉检测系统、激光测距系统等。机器人机械机构由可伸缩躯干、可伸缩腿、电磁吸盘式脚机构构成,通过躯干与腿脚伸缩运动的配合,实现了机器人在桩腿内壁往复爬行,并可跨过桩腿内部连接处的凸缘障碍：运动及检测控制系统采用现场与远程控制相结合：超声检测系统将超声探头及耦合剂喷嘴做为一体,整体可由机器人携带,自动实现耦合剂的喷射及壁厚的探测功能：视觉检测系统可实现桩腿内壁360O全覆盖检测,以及桩腿内壁缺陷自动分析与设别功能：激光测距系统综合用于机器人爬行过程中的障碍检测与回避、机器人爬行定位及检测数据的定位功能。