[01140617]利用多自由度可控机构式连杆机构进行焊接施工的方法

可控机构通过控制电机驱动实现预期运动,运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化,电机都可安在机架上,避免了在铰链处,导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一,许多动作不能实现;液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作,单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机,将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足,具有良好的应用前景。本发明涉及一种利用多自由度可控移动式连杆机构进行焊接施工的方法,利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链,利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链,焊接作业进行时,通过电机驱动主臂,使主臂进行旋转运动,第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂,并与主臂进行运动合成;再通过电机驱动第二摇臂,从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制;通过电机驱动,使第三连杆和第四连杆进行旋转运动,从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。