技术详细介绍
吊车已广泛应用于车间、码头、仓库等工业场所,其在吊运过程中货物不可避免的要出现"摆动"现象，这种"摆动"将给生产带来危害，如损坏货物、伤害地面工作人员等；同时，由于这种摆动的存在，也降低了系统的工作效率。本研究小组长期从事吊车的防摆控制研究，并根据真实的龙门吊车系统搭建了吊车实物仿真系统，该实验用吊车系统主要由四个部分组成，即吊车本体、控制柜、数据采集卡和工业计算机。
吊车负载防摆控制问题属"欠驱动机械系统"的非线性控制，本研究小组现已从理论到实践掌握了吊车防摆控制技术，其中所涉及的理论、技术与方法也可扩展应用到其他的欠驱动机械系统中。
实物吊车参数
小车质量(kg)M=50
载荷质量(kg)0<＝m<＝20
小车位置(m)0.3<＝x<＝2.5
绳长(m)0.3<＝l<＝1.5
小车行走最大速度(m/s)0.5
小车行走最大加速度(m/s2)1
负荷提升最大速度(m/s)0.5
负荷提升最大加速度(m/s2)1
两种控制策略
定绳长吊车系统的最优控制；
变绳长吊车系统的非线性反馈控制。
主要技术指标
小车定位精度：±0.01m；
绳长定位精度：±0.01m；
最大定位摆角：±1deg。
应用领域
工业吊装系统的自动控制与设备改造
项目相关负责人：张晓华