[01359818]变电站设备带电抢修综合作业平台技术研究及应用

本项目针对220kV变电站作业环境下亟待解决的机器人共性关键技术和专用技术,研制出变电站设备带电抢修综合作业平台,能在不停电的情况下对敞开式变电站内异物清除、绝缘子清扫、RTV喷涂、绝缘子零值检测、变压器灭火装置充氮等抢修维护作业任务。 该平台主要由履带式移动平台、绝缘升降机构、液压机械臂及专用作业工器具等组成。采用一种新型的变电站设备带电抢修维护全地形移动作业架构体系,在复杂非结构环境下机器人能够快速移动、精准定位作业,扩展电力机器人应用作业范围;引入了基于多智能体思想的智能人机交互、自主目标识别、绝缘安全监控等模块化分布式系统,解决了危险环境作业机器人感知、规划、决策和行为控制的难题;采用统一标准接口的变电站设备带电作业专用工具设计方法,解决了多种变电站设备带电作业工具与机器人兼容困难的问题;开展了机器人状态在线实时监控技术研究,实现了机器人状态的实时状态监测,保证机器人的运行安全性和可靠性。 变电站设备带电抢修综合作业平台技术研究,为机器人检修维护作业、高电压等级绝缘防护、带电作业工器具革新提供了一种创新型技术手段,为电网设备安全可靠运动提供了技术支撑,对提高变电站设备抢修维护作业的智能化水平具有积极的示范作用。 主要技术性能参数：整机绝缘等级：220kV;最大作业高度：8.5m;机器人作业平台额定推重：130kg;平台行走速度：0～5km/h;绝缘杆件组合长度：≥1800mm;液压机械臂自由度：6+手爪开合。